La noblesse, à l'origine, ne comprend que des hommes libres, seuls aptes à se battre. Cependant, auprès de ces guerriers surgissent progressivement des non-libres, également destinés à participer au combat et à chevaucher, et qui reçoivent en échange de leurs services des fiefs d'importance modeste: ils forment le groupe de plus en plus nombreux des ministériaux, attachés héréditairement à leur seigneur. Lorsque la différence entre les libres et les non-libres s'estompe, au XIIe siècle, les ministériaux et les hommes libres se retrouvent dans le groupe des nobles, terme alors synonyme de combattants. Contre le service militaire rendu par les nobles à leur seigneur, celui-ci concède des fiefs, c'est-à-dire un bien foncier auquel sont attachés des revenus ou bien des droits de domination (nomination à un bénéfice, droit de justice). Cette concession se fait sous une forme solennelle, par serment, (par la parole et par la main), en présence d'une assistance élargie.